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桁架精确定位单元、桁架精确定位系统软件等采购项目

桁架精确定位模块

用于桁架作业区各类货物插孔位置拍摄及图片数据初步处理，主要指标如下：
供电需满足DC24V或IEEE802.3at/af PoE；
功耗：空闲模式：≤2.9 W，连续模式：≤5.2 W；
深度：≥5 fps @ 1280 x 960，≥5 fps @ 640 x 480，≥5 fps @ 320 x 240
彩色：≥28 fps @ 1280 x 960，≥32 fps @ 640 x 480，支持 RGB-D 同步对齐
可防溅、防水、防尘，防护等级≥IP43；
输出数据需支持点云图，深度图，IR图和RGB图。

套

1

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3年

买方指定地点

(1) 厂商要求:供应商应具有独立订立合同的法人资格。

(2) 业绩要求:2020年1月1日至招标采购公告发布日止，完成过自动化系统及设备累计销售业绩不少于2份，合同额累计不少于200万。注：业绩必须提供对应的合同复印件。

8.5

桁架精确定位系统软件

用于桁架作业区各类货物插孔图片数据处理，并经过深度学习完成插孔尺寸判断并转换为相应坐标数据，主要指标如下：
编程接口类型使用C语言或C++；
软件适配于以下操作系统：Linux/Windows/ROS/Android
软件开发包建议Percipio Camport SDK
软件具备处理红外相机数据和彩色图像信息数据功能；
软件需满足计算深度数据并实现与RGB数据的对齐和同步；

套

1

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3年

买方指定地点

桁架插齿自适应调节系统

用于桁架装卸作业时根据上层系统下发数据自动调节插齿宽度，主要指标如下：
适配于以下操作系统：Linux/Windows/ROS/Android
60mm≤调节范围≤180mm
3≤速比≤100
精度范围：1≤P1级≤3arcmin、3≤P2级≤5arcmin、5≤P3级≤8arcmin
数据范围及其剩磁：保留的数据范围（包括时间、计数器、标记）≥128kbyte；针对存储器、计时器、计数器、数据库和技术数据（轴）的可用剩磁存储器：≥88KB

套

1

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3年

买方指定地点

桁架作业区安全监控模块

用于桁架作业区安全监控，桁架作业时检测到人员及车辆入侵输出告警信息至上层系统，主要指标如下：
分辨率≥4MP；
防护等级≥IP66；
工作电压：DC12V 支持POE供电；
工作温度： -30℃-65℃，湿度＜95%（无凝结）
支持宽动态范围达120dB，适合逆光环境监控；
支持ONVIF(profile S/profile G)、ISAPI、GB/T28181和E-HOME协议接入；
人员及车辆入侵作业区告警信息应具备上传上层系统功能。

套

4

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3年

买方指定地点

桁架运动自动控制系统

用于桁架作业时各轴运动自动控制，包含运动控制软件，根据上层系统下发任务控制桁架各项动作，主要指标如下：
供电电源：需满足宽电压自适应，电压范围DC19.2V≤电压等级≤DC28.8V；
屏幕对角线≥3.45cm ；
元素数量（总数）：≥2000;
DB容量：最大值1Mbyte； 如果模块访问未经优化，数据库的最大容量≤64 KB；
DB编号≥60999；1≤用户可用编号≤59999，60000≤SFC86数据编号≤60999；

套

1

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3年

买方指定地点

桁架设备上位机软件

包含但不限于系统人机交互软件，通讯接口软件，数据处理与存储软件，系统主控软件等。
支持对外接口共享与调度实现数据共享、遥控、任务配置、视频访问、数据访问等功能。要求以OPC、ModbusTCP或WebService方式提供但不限于：当前任务状体、运行数据、当前扭矩等及其他执行机构动作动态反馈实时数据。

套

1

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3年

买方指定地点

室内货物接驳台

承重≥3T；
尺寸：不低于2300*1700*600mm；
高度可进行±100mm调节；
主体及支腿结构使用Φ12槽钢制作；
台面使用304不锈钢材质作为蒙皮；
具备防腐蚀、防锈处理；
台面四周设置阻挡块，阻挡块尺寸根据现场实际需求加工制作；

套

2

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3年

买方指定地点

桁架/行车物资信息识别模块

用于识别桁架/行车作业区各类货物身份信息，并将识别到的信息按要求格式传输至上层系统，主要指标如下：
分辨率≥3840*2160；
帧率≥7fps；
工作电压：DC5-15V,支持POE；
工作温度：-30℃-70℃；
支持10M/100M自适应以太网口/Gige；支持TCP/IP、ICMP、HTTP、HTTPS等协议；
货物1cm²物资身份码识别距离≥2M。

套

2

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3年

买方指定地点

桁架/行车电机及减速机模块

供电电源：三相200-240V±10%，50/60Hz
额定功率：≤15kw；
I/O供电电源:DC24V±10%,100mA,控制电源为驱动器内部供电
应具备FIR滤波器，同轴式传动；
脉冲频率：200kpps≤脉冲频率≤4Mpps；
42N.m≤许用扭矩≤10000N.m
3≤输出转速≤512rpm；2500≤输入转速≤4500-r/min；
指令脉冲分周倍频：1≤A相≤65535、1≤B相≤65535、1/1000<A/B<1000；
输入脉冲信号≥脉冲+方向、直角相位差(A相+B相)、CW+CCW脉冲三种；

套

19

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3年

买方指定地点

综合应用服务站

需满足2U双路标准机架式服务器
电源:需满足标配550W(1+1)高效铂金CRPS冗余电源
功耗：≤47W
CPU:配置≥2颗intel至强系列处理器，核数≥10
核，主频≥2.2GHz
内存:配置≥16G*4 DDR4，16根内存插槽，最大
支持扩展至2TB内存
硬盘:至少1块600G 10K 2.5寸 SAS硬盘
PCIE扩展:需支持6个PCIE扩展插槽

套

3

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3年

买方指定地点

智能叉车运动自动控制模块

用于叉车作业时各项轴轮运动自动控制，包含运动控制软件，根据上层系统下发任务控制叉车进行各项动作，主要指标如下：
工作电压：DC24–48V
舵轮转向：180°≤转向角度＜360°（不支持多圈旋转）
控制算法需满足间接磁场定向矢量控制；
所有的安全相关的部分都需满足双冗余配置；
需满足双处理器配置，且每个处理器均配置单独的存储器；
支持CAN通讯，双冗余正交编码器，sine/cosine传感器，锯齿波传感器和模拟量电压输入；

套

1

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3年

买方指定地点

智能叉车任务管理系统

设备系统对接上游RCS系统，宜采用http方式进行数据通讯，数据采用json格式。设备应自动注册到设备调度系统，通过心跳信息保持与调度系统在线交互，设备应将运行信息、状态信息及异常告警信息实时上送至调度系统。
具备多任务管理功能，且管理任务数量≥4。
具备反馈任务状态以及车辆故障信息功能。
可拆分上游任务数据，引导AGV进行运动以完成任务。
任务响应时间：≤10ms。

套

1

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3年

买方指定地点

智能叉车上位机软件

包含但不限于机器人运动控制软件，系统人机交互软件，通讯接口软件，数据处理与存储软件，系统主控软件等。
根据自身的功能特点开放控制接口，接受调度平台的调度指令，要求以OPC、Modbus、webservice方式对接，提供但不限于：走行电机运行状态、走行当前位置、目标位置、走行速度、升降电机运行状态、升降当前位置、升降目标位置、升降速度、货叉电机运行状态、货叉当前位置、货叉目标位置、伸叉速度、货叉有货无货、姿态角度等及其他执行机构动作动态反馈实时数据。

套

1

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3年

买方指定地点

封样智能控制模块

用于封样作业时进行样品图像数据分析，并将样品图像数据转换为机械臂运动坐标传输至上层系统，主要指标如下：
控制柜尺寸根据现场需求制作、柜内需包含电源变压器、profinet板卡等；
主机配置≥Intel Celeron J1900（四核四线程，主频1.99GHz）；
主机配置≥Intel Core i5 4210U（双核四线程，最大睿频2.7GHz）；
支持1个DDR3L 1333/1600内存插槽，可支持8GB；
闪存≥64Mb；
支持至少1个mSATA接口，1个2.5寸硬盘位；
支持至少1个Mini PCIE插槽（可选支持WIFI/蓝牙/3G/4G）；

套

1

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3年

买方指定地点

机械臂运动轨迹控制系统

用于封样作业时控制机械臂各轴自动动作，包含运动控制软件，根据上层系统下发任务自动控制机械臂进行各项动作，主要指标如下：
手臂类型： 需满足控制多关节设备的需求
自由度≥6轴
最大负载能力≥20kg
最大臂展≥1,725mm
重复定位精度≤0.5mm
支持至少16路DO,信号类型（PNP）。
支持至少2路以太网、1路RS232、1路 RS485、1 路 RS422、2 路 CAN。
支持ONVIF(profile S/profile G)、ISAPI、GB/T28181和E-HOME协议接入；
具备拆分上游任务数据并引导机械臂动作以完成任务的功能。

套

1

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3年

买方指定地点

封样设备上位机软件

包含但不限于机器人运动控制软件，系统人机交互软件，通讯接口软件，数据处理与存储软件，系统主控软件等。
根据自身的功能特点开放控制接口，接受调度平台的调度指令，要求以OPC、ModbusTCP或WebService方式提供但不限于：轴电机运行状态、轴当前位置、轴目标位置、轴的转度、夹具抓取状态、当前位置、目标位置、移动速度、有货无货、姿态角度等及其他执行机构动作动态反馈实时数据。

套

1

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3年

买方指定地点

配载智能扫描测量系统升级

用于配载作业时进行货物扫描并生成三维图像，后台将三维图像数据进行处理并输出货物体积数据至上层系统，主要指标如下：
数据格式需满足MONO；
数据接口需满足2路USB；
CPU：主频≥1.43GHz
GPU：≥128-CORE nvidia Maxwell
系统应采用优化的动态分组（或称包）的传送技术，利用SONET/SDH帧可在未用的光纤对、WDM和SONET/SDH环或点到点的传输；
支持Opengl和Direct（8.0、9.0）等三维软件。

套

1

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3年

买方指定地点

室外安全作业辅助模块

用于室外行车作业区安全监控，监控吊具工作情况和整体工作状况，主要指标如下：
需满足≥H.265编码存储；
具有≥1路10M/100M自适应以太网口；
图像传感器≥1/2.8”progressive scan CMOS；
支持半自动、手动、自动聚焦，光学变倍≥23倍；
支持自动ICR彩转黑日夜装换模式；
需满足IPv4/6、https等网络协议，
≥32路接入，≥16路回放，至少2个千兆以太网口，监控硬盘≥2TB；
监控专用吊具工作情况和整体工作状况，能通过高清工业相机，将设备运行或停机时现场状况实时传送至地面控制中心

套

4

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3年

买方指定地点

夹抱装置防摇摆系统升级

用于行车自动作业时控制夹抱装置摆动幅度，防止安全事故发生，主要指标如下：
工作电压:AC220V/50Hz
工作环境湿度:10％-90％（无凝结）
功耗：≤25W
测量频率：>25HZ
摆动幅度：≤40cm
摆动幅度输出信号：需满足TCP/IP、UDP、RS485等传输协议
算法需满足防摇控制器+开环防摇的方式。

套

1

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3年

买方指定地点

夹抱装置自动控制模块

用于行车自动作业时夹抱装置开合功能自动控制，主要指标如下：
工作电压：220V
输出频率：≥160Hz；
处理速度：≤16000us；
程序容量：≥64kbyte； 数据容量：≤8mbyte；
环境温度：-30℃—60℃；
标称功率：≤2.2kW、150%过载≥3秒；
I/O接口:≥6DL、2DO、1AL、1AO

套

1

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3年

买方指定地点

定位设备模块

新增室外小车定位设备：
格雷母线≥50米，测距长度≤1000m；
防护等级：≥IP69，工作温度：-40℃—85℃；
防撞定位传感器：定位精度≤1cm；
位置检测感应距离：水平方向不＜100mm±50mm，上下方向≤±50mm；
需满足悬挂式安装方式；

套

1

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3年

买方指定地点

行车自动盘点模块

用于室外行车装卸物资称重盘点功能，根据上层系统任务，进行各仓库位物资重量盘点，主要指标如下：
称重范围：≥13000kg；
误差：≤40g/kg
称重方式：静态停止称重；
称重时间：≤2s；
输入电压：220V；
平均无故障时间：≥10000h。
需实现对箱装物资和线缆卷物资的称重功能。

套

1

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3年

买方指定地点

通用门式起重机自动控制模块

用于室外行车作业时各项轴轮运动自动控制，根据上位机下发任务控制行车进行各项动作，主要指标如下：
应使用模块式结构；
I/O点数≥32个；
OB容量最大值150kbyte，可用循环OB数量≥100；
标记数量最大值16kbyte，定时标记数量≥8个，S7计数器数量≥2048个；
支持≥2路A0,信号类型（0-10VDC）；
支持≥16路DI,信号类型（PNP）；
支持≥16路DO,信号类型（PNP）。
支持≥2路以太网、1路RS232、1路 RS485、1 路 RS422、2 路 CAN。

套

1

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3年

买方指定地点

物资库位自动调整系统

可根据现场环境进行路径规划，具备本体任务调度系统和上位调度系统对接模块，设备应根据自身的功能特点开放控制接口，接受调度平台的调度指令，通过行车执行机构实现箱变和大电缆物资从当前库位移动至指定库位的自动作业；完成自身作业任务后反馈任务执行结果。

套

1

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3年

买方指定地点

行车电气智能控制模块

用于室外行车作业时进行货物地理位置识别，并将货物地理位置转换为行车运动坐标数据传输至设备管理系统，主要指标如下：
主机配置≥Intel Celeron J1900（四核四线程，主频1.99GHz）
主机配置≥Intel Core i5 4210U（双核四线程，最大睿频2.7GHz）
支持至少1个DDR3L 1333/1600内存插槽，内存≥8GB
闪存≥64Mb；
支持至少1个mSATA接口、1个2.5寸硬盘位；
支持至少1个Mini PCIE插槽（可选支持WIFI/蓝牙/3G/4G）
具备至少2个USB3.0、2个USB2.0、2个RS232串口（可选6个串口（COM3可选S232/422/485））；
支持至少1个VGA接口、1个HDMI接口、1个千兆网口（可选2个）、1个DC接口、1个3Pin供电凤凰端子、1个Mic口，1个Line Out口；

套

1

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3年

买方指定地点

通用门式起重机设备上位机软件

包含但不限于机器人运动控制软件，系统人机交互软件，通讯接口软件，数据处理与存储软件，系统主控软件等。
支持对外接口共享与调度实现数据共享、遥控、任务配置、视频访问、数据访问等功能。要求以OPC、ModbusTCP或WebService方式提供但不限于：走行电机运行状态、走行当前位置、目标位置、走行速度、升降电机运行状态、升降当前位置、升降目标位置、升降速度、货叉电机运行状态、货叉当前位置、货叉目标位置、伸叉速度、货叉有货无货、姿态角度等及其他执行机构动作动态反馈实时数据。

套

1

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3年

买方指定地点

桁架示教编程器

用于机器人交互接口由电缆与机器人控制系统相连接的手持式操作设备，具备连接机器人的控制系统、机器人手动操作、编辑和运行程序、参数配置以及监控等。在示教过程中示教器将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中。

套

1

接到供货通知15日内

3年

买方指定地点

桁架激光智能避障设备

桁架智能避障设备通过调用安全光电识别障碍物，移除障碍物后可继续执行任务，主要指标如下：
激光雷达避障高度：≤28mm
安全触齿长度：≤20cm
安全触齿响应时间：≤15ms
具备启动安全触齿功能，当触发安全触齿后应启动暂停动作

套

1

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3年

买方指定地点

桁架设备视觉精度升级模块

用于实时扫描一定距离内的空间信息，生成立体空间坐标，为叉齿移动导航，主要指标如下：
型号：支持叉车搬运类设备
扫描距离：1-2m
扫描角度：≤200°
测量精度：≤±12mm
空间坐标生成时间：≤1s
防护等级：≥IP65

套

1

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3年

买方指定地点

封样设备视觉精度升级模块

用于铭牌识别及定位，引导机械臂进行封样。
型号：zed2i
工作距离：300-800mm
视角：110° (H) x 70° (V) x 120° (D)
深度分辨率：不低于4416×1242
测量精度：≤5mm
工作温度：-10°C to +50°C (14°F to 122°F)

套

1

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3年

买方指定地点

超大物资自装卸机器操作系统

用于室外超大物资机器人任务下发、参数监控、运行速度、实时报警、实时扫码内容查看、当前动作显示

套

1

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3年

买方指定地点

堆高叉车智能避障功能升级

由于地面因素影响，进行叉车的避障的更新换代。
产品名称 防碰撞激光雷达
接口类型 网口、micro USB、IO 信号线
检测距离（90%反射率） 10m
绝对精度 Max:±30mm（0.05m-4m@10%漫反射面）
重复精度 Max: ±30mm
扫描角度≥ 270°
角度分辨率≥0.33°/1°
扫描频率≥15Hz/25Hz
激光波长≥ 905nm
激光防护等级≥ 1 级（人眼安全）
功耗≥4W
防护等级≥ IP65
工作温度 -25℃（GB/T 2423.1-2008）至+50℃（GB/T 2423.2-2008）
存储温度 -25℃-70℃

套

1

接到供货通知15日内

3年

买方指定地点